工業(yè)機(jī)器人作為工業(yè)自動(dòng)化的典型裝備，促進(jìn)經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中各行各業(yè)的發(fā)展。工業(yè)碼垛機(jī)器人更是以低廉的成本、高效的作業(yè)優(yōu)勢(shì)，將人從繁重、單一的堆垛勞作中解放出來(lái)，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期。碼垛機(jī)器人可以代替人工進(jìn)行貨物分類(lèi)、搬運(yùn)和裝卸，特別是代替人類(lèi)搬運(yùn)危險(xiǎn)物品，像放射物質(zhì)、有毒物質(zhì)等，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證工人的人身安全。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化、無(wú)人化。 

      1、工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)組成

      工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中并不是由機(jī)器人獨(dú)立工作的，而是配合自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)工作。工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)一般由4個(gè)子系統(tǒng)共同組成，電氣控制子系統(tǒng)控制整個(gè)碼垛系統(tǒng)的工作流程和節(jié)拍。物料傳輸子系統(tǒng)將物料傳輸?shù)綑C(jī)器人工作區(qū)域，由機(jī)器人將物品拾取碼放到自動(dòng)托盤(pán)系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)器人碼完一垛貨物，自動(dòng)托盤(pán)輸送系統(tǒng)自動(dòng)傳輸?shù)街付ㄎ恢茫刹孳?chē)或其他轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備進(jìn)行輸送。     

    碼垛機(jī)器人系統(tǒng)：機(jī)器人本體，機(jī)器人控制器，機(jī)器人抓手，安全護(hù)欄及底座等，自動(dòng)托盤(pán)輸送系統(tǒng)：托盤(pán)庫(kù)，輕/重載輸送機(jī)，重載滾筒線(xiàn)，升/降移栽機(jī)等。物料輸送系統(tǒng)：皮帶輸送線(xiàn)，氣動(dòng)推倒裝置，直線(xiàn)滑道，螺旋滑道，轉(zhuǎn)彎輥道線(xiàn)。上壓平裝置，下震動(dòng)輸送線(xiàn)，物料整形裝置，掉頭裝置等，電氣及電動(dòng)系統(tǒng)：PLC，氣路設(shè)備，變壓器，檢測(cè)傳感器，動(dòng)力電機(jī)等。 

      2、關(guān)鍵解決技術(shù) 

      自適應(yīng)抓手：該文為了實(shí)際工作需要設(shè)計(jì)了一種具有自動(dòng)檢測(cè)、控制位置能力的工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人自動(dòng)抓手，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隱患等問(wèn)題。機(jī)器人夾爪自動(dòng)控制器的中央處理器內(nèi)預(yù)置工作程序，可與工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的主控制器建立通信，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)拾取工件位置時(shí)，依據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人主控制器的指令開(kāi)始抓取，抓手夾取過(guò)程受負(fù)反饋?zhàn)饔?，?dāng)檢測(cè)抓手壓力變化時(shí)，自動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)扭矩已達(dá)到抓取力度和行程的控制。如此一來(lái)，對(duì)于不同規(guī)格的物品，一種夾爪就可以滿(mǎn)足抓取任務(wù)，減少了頻繁更換夾具的流程，提高了碼垛工作的效率。 

     3、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng) 

    機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD數(shù)字相機(jī)、鏡頭、光源、機(jī)器人本體控制系統(tǒng)。CCD數(shù)字相機(jī)通過(guò)交換機(jī)與工業(yè)計(jì)算機(jī)連接，電氣控制柜接入交換機(jī)，相機(jī)單元對(duì)物品的圖片拍攝，數(shù)據(jù)采集，并通過(guò)交換機(jī)傳輸至工業(yè)計(jì)算機(jī)，工業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)采集到的備份件物品圖片進(jìn)行圖像處理和精準(zhǔn)定位后，通過(guò)交換機(jī)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)。這種技術(shù)解決了傳統(tǒng)碼垛在產(chǎn)品種類(lèi)多，位置多變的情況下的碼垛問(wèn)題，在分揀碼垛作業(yè)中提高了工作效率，讓碼垛機(jī)器人更加智能化，人性化。 
    要想提高機(jī)器人工作效率，必須對(duì)垛型設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)路徑合理設(shè)計(jì)。對(duì)運(yùn)動(dòng)優(yōu)化進(jìn)行深入研究，提出了路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃綜合優(yōu)化的方法，來(lái)同時(shí)優(yōu)化這2個(gè)相互耦合的過(guò)程。在路徑規(guī)劃后，采用B樣條插值的方法對(duì)離散路徑進(jìn)行擬合得到光滑路徑，為了得到路徑的光滑程度有一個(gè)量化的表示，采用模糊控制器來(lái)控制路徑的修正幅度，進(jìn)而求得機(jī)器人沿該路徑運(yùn)行的時(shí)間。再結(jié)合實(shí)際分析了時(shí)間軌跡規(guī)劃的特點(diǎn)，采用參數(shù)化表示的方法降低動(dòng)力學(xué)模型的維數(shù)和動(dòng)態(tài)規(guī)劃法求取時(shí)間來(lái)控制機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)。對(duì)于機(jī)器人碼垛的擺放順序，根據(jù)擺放的方向，層數(shù)，每層個(gè)數(shù)的需要，以由遠(yuǎn)到近，相鄰擺放的原則設(shè)計(jì)擺放順序可以縮短路徑的總和，已達(dá)到提高碼放效率的目的。 

    未來(lái)發(fā)展方向： 

    制造業(yè)的無(wú)人化或許將為中國(guó)制造業(yè)的升級(jí)提供一條路徑。目前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用多是處在獨(dú)立的工作站中，每個(gè)機(jī)器人是獨(dú)立的。未來(lái)針對(duì)比較復(fù)雜的生產(chǎn)工藝，生產(chǎn)信息需要共享，需要遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人，所以云端控制化是機(jī)器人的一個(gè)重要發(fā)展方向。云端控制需要解決關(guān)鍵問(wèn)題是需要網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)化不同的通信協(xié)議，遠(yuǎn)程服務(wù)器儲(chǔ)存大量機(jī)器人工作案例，針對(duì)當(dāng)前機(jī)器人工作的內(nèi)容，從云端匹配工作案例，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。雖然近年來(lái)，出現(xiàn)不少遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的案例，但是要想控制機(jī)器人使其滿(mǎn)足復(fù)雜的環(huán)境和工作內(nèi)容，還需要對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和通信數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步研究。 

    目前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用多是在工作站或流水線(xiàn)，還沒(méi)有與人的接觸和配合，未來(lái)針對(duì)比較復(fù)雜的生產(chǎn)工藝，人和機(jī)器人的協(xié)作將會(huì)是一個(gè)非常重要的發(fā)展方向隨著工業(yè)機(jī)器人的工作內(nèi)容的復(fù)雜性提高，機(jī)器人需要變得更加智能，來(lái)感知周?chē)h(huán)境信息，才能夠規(guī)劃下一決策和行為。這就需要借助傳感器系統(tǒng)的多個(gè)傳感器信息融合，以檢測(cè)多變的外部環(huán)境，做出判斷和決策，其實(shí)這類(lèi)似于人的五官和身體的綜合感覺(jué)功能，包括視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、味覺(jué)、嗅覺(jué)、溫覺(jué)等。研究包括各類(lèi)傳感信息的采集及融合處理、傳感器與驅(qū)動(dòng)器一體化技術(shù)、感覺(jué)功能繼承模塊等。目前，很多大型工廠都有大量的工業(yè)機(jī)器人，它們與人力一起，為社會(huì)工業(yè)化生產(chǎn)創(chuàng)造了不計(jì)其數(shù)的價(jià)值。目前的工業(yè)機(jī)器人仍舊在不停地發(fā)生著技術(shù)上的改進(jìn)，特別是隨著MEMS加速度傳感器、陀螺儀、壓力傳感器等智能化元器件的更新與改進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人也會(huì)借助傳感器技術(shù)使它們變得更智能、使用更安全，從而激發(fā)提供更大的價(jià)值和更多潛能。